Nov 23

Memrogram Mikrokontroler AVR

AVR memiliki dua mode pemrograman: Parallel Programming Mode (Parallel Mode) dan Serial Downloading Mode (ISP mode).

Pada Parallel Mode, divais yang akan diprogram ditempatkan pada soket pemrograman dan diperlukan tegangan 12V pada pin RESET. Komunikasi antara programmer dan divais dilakukan dengan perintah pemrograman secara paralel. Kecepatan pemrograman dua kali lebih cepat dibanding ISP Mode. Cara pemrograman ini biasanya digunakan dalam pre-program dan/atau ISP Mode tidak dapat digunakan karena faktor disain. Kebanyakan programmer, kecuali STK500, kelihatannya tidak mendukung mode ini.

Pada ISP Mode, divais berkomunikasi melalui interface SPI untuk memprogram dan mem-verifikasi. Mode ini hanya memerlukan tiga jalur sinyal tanpa tegangan pemrograman 12 Volt, sehingga dapat langsung memprogram sistem target – ISP (In-System Programming). Hanya saja, ISP Mode tidak dapat merubah fuse bit pada beberapa divais, dan beberapa divais tidak memiliki fitur ISP. Divais seperti ini harus diprogram secara paralel.

Ketika menggunakan AVR dengan ISP Mode, target board harus dirancang dengan mempertimbangkan fungsi ISP, yang menggunakan pin ISP : RESET, SCK, MISO dan MOSI. Pin ISP dapat berbagi antara fungsi I/O dan ISP dengan memuaskan. Ketika menggunakan pin I/O yang memiliki fungsi ISP, harap diperhatikan hal-hal berikut:

a. Sisipkan sebuah resistor antara pin RESET dan rangkaian reset untuk menghindari interferensi dari rangkaian reset.
b. Pastikan bahwa aksi ISP tidak menimbulkan efek pada fungsi lain.
c. Jangan men-drive dari rangkaian luar saat operasi ISP berlangsung, atau bila dikehendaki demikian, perlu disisipkan sebuah resistor.
d. Jangan menghubungkan dengan beban berat karena akan mempengaruhi fungsi ISP.

Nov 19

Sensor Temperatur LM35

LM35 dari National Semiconductor adalah sebuah sensor temperatur centigrade presisi, yang memiliki tegangan output analog. Memiliki jangkauan pengukuran -55ºC hingga +150ºC dengan akurasi ±0.5ºC. Tegangan output adalah 10mV/ºC. Tegangan output dapat langsung dihubungkan dengan salah satu port mikrokontroler yang memiliki kemampuan ADC, misalnya ATmega8535.

ADC pada ATmega8535 memiliki resolusi 10-bit, yang dapat memberikan keluaran 2^10 = 1024 nilai diskrit. Bila digunakan catu referensi 5V, resolusi yang dihasilkan adalah 5000mV/1024 = 4.8mV. Karena LM35 memiliki resolusi output 10mV/ºC, maka resolusi termometer yang dibuat dengan ATmega8535 adalah 4.8mV/10mV ~ 0.5ºC.

Beberapa varian LM35:

  • LM35, LM35A memiliki jangkauan -55ºC hingga +150ºC.
  • LM35C, LM35CA memiliki jangkauan -40ºC hingga +110ºC.
  • LM35D memiliki jangkauan 0ºC hingga +100ºC.

Saat ini, tersedia sejumlah besar sensor temperatur yang lebih cerdas serta mudah penggunaannya, misalnya DS1820. Hasil pengukuran sudah dalam bentuk digital, dan dikirimkan ke mikrokontroler secara serial.

Berikut adalah contoh program pembacaan sensor LM35 dan menampilkan besaran temperatur pada layar Serial Monitor. Program dibuat dengan software NS.One:

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  int sensor = analogRead(0);
  float temp = (float) sensor * 500.0 / 1024.0;
  Serial.println(temp);
  delay(1000);
}

Nov 11

Pemrograman Mikrokontroler PIC dengan Bahasa C

Mikrokontroler PIC 16F877 merupakan salah satu produk dari Microchip yang sangat populer. Hadir dalam beberapa kemasan, namun yang umum beredar di pasaran umum adalah PDIP 40. Mikrokontroler ini memiliki flash 8kB, 33 buah port I/O, 8 kanal ADC dan 2 kanal PWM; sehingga cukup ideal untuk diterapkan dalam aplikasi robotika.

Ada sejumlah compiler bahasa tingkat tinggi yang tersedia untuk PIC, diantaranya MikroC yang berbasis Bahasa C. Pemrograman dengan MikroC cukup mudah. Kelihatannya, pihak pengembang ingin memanjakan penggunanya, sehingga dalam beberapa bagian, kemudahan menjadi keterbatasan. Anyway, untuk pembelajar pemula atau mereka yang ingin meng-aplikasikan mikrokontroler PIC secara cepat, MikroC merupakan produk yang bisa dipertimbangkan.

Bagi mereka yang ingin mempelajari mikrokontroler PIC dengan cepat, NEXT SYSTEM Robotics Learning Center yang berlokasi di Bandung, menyelenggarakan kelas pelatihan Pemrograman Mikrokontroler PIC dengan Bahasa C, BASIC dan Pascal. Peserta pelatihan bisa mendapatkan PIC 16F877 dengan harga sangat ekonomis.

Silahkan menghubungi telepon (022) 4222062 atau email info@nextsys.web.id untuk informasi lebih lanjut.

Oct 14

Pemrograman Mikrokontroler dengan Bahasa C

Kembali ke era kegelapan dari mikroprosesor, dimana pengembangan software dilakukan secara eksklusif dengan bahasa assembly yang spesifik dari divais tertentu. Bahasa assembly ini menggunakan mnemonic sebagai pengganti dari kode numerik bahasa mesin. Untuk menuliskan 0x12 0x07 0xA4 0x8F yang akan memerintahkan chip untuk memasukkan sebuah nilai ke sebuah lokasi memori, kita dapat menuliskannya demikian dengan bahasa assembly: MOV 22, MYBUFFER+7. Program assembler akan menerjemahkan perintah tersebut ke dalam kode mesin.

Saya pernah menulis kode dalam bahasa mesin sewaktu kuliah dulu, dan percayalah saat saya mengatakan bahwa bahasa assembly merupakan langkah maju dalam upaya meningkatkan produktivitas. Namun, bahasa assembly untuk sebuah piranti terikat dengan piranti tersebut. Sulit untuk menjadi mahir di dalam bahasa assembly karena ketika mikrokontroler yang dimaksud kadaluarsa atau hilang dari pasaran, maka apa yang kita pelajari pun menjadi mubazir. Bahasa assembly merupakan bahasa dengan tujuan tertentu yang hanya bekerja pada chip tertentu. Bila kita menguasai bahasa assembly untuk chip Motorola, tidak secara otomatis kita akan menguasai bahasa assembly untuk chip Zilog.

Bagaimana dengan bahasa tingkat tinggi? Seperti Bahasa C misalnya?

Bahasa tingkat tinggi umumnya dikembangkan untuk tujuan umum, untuk pemakain secara luas. Bahasa C merupakan salah satu bahasa tingkat tinggi yang banyak diminati. Sekali kita belajar C, kita dapat berpindah dengan mudah diantara keluarga mikrokontroler, menulis software dengan lebih cepat dan kode yang dibuat lebih mudah dimengerti dan di-maintain. Namun harus dicatat, mikrokontroler yang dimaksud harus memiliki C compiler yang ditulis untuknya. Dengan kata lain, kita bisa membuat program dalam bahasa C untuk mikrokontroler AVR, bila tersedia C compiler untuk AVR.

Saat ini, tidak sulit mencari C compiler untuk mikrokontroler yang beredar di pasaran, walaupun harus sedikit menunggu untuk chip-chip keluaran terbaru.

Satu produk C Compiler open source untuk mikrokontroler AVR, yang cukup banyak diminati, adalah WinAVR, yang dapat diunduh dari http://sourceforge.net/projects/winavr. WinAVR dapat diadaptasikan ke dalam AVR Studio IDE yang memiliki GCC plug-in.

Oct 08

Sensor Cahaya

Sejumlah divais elektronik sederhana dapat digunakan sebagai “mata” pada robot.

Photoresistor atau sel CdS (cadmium-sulfide)

Sel CdS memiliki resistansi yang nilainya bergantung pada cahaya yang diterimanya. Bila tidak ada cahaya yang mengenainya, resistansi-nya sangat tinggi, sementara ketika dikenai cahaya, nilai resistansi-nya turun. Sel CdS sangat mudah dihubungkan dengan komponen elektronik lainnya, namun yang harus diperhatikan, komponen ini memiliki reaksi yang lambat, tidak dapat “menangkap” lampu kilat lebih dari 20 atau 30 kali per detik.

Photodiode

Merupakan versi dioda dari phototransistor. Satu karakteristik umum dari kebanyakan photodiode adalah, outputnya rendah, bahkan ketika dikenakan cahaya terang. Agar memberikan output yang efektif, biasanya, output photodiode dihubungkan dengan sebuah penguat. Tidak seperti sel CdS, reaksi photodiode sangat cepat, dapat “menangkap” lampu kilat puluhan ribu kali per detik.

Phototransistor

Merupakan photodiode dengan penguatan internal. Kemasannya sama dengan transistor biasa, dengan bagian atas terbuka. Namun ada juga yang berbentuk mirip dengan photodiode. Reaksi phototransistor sedikit lebih rendah dibanding photodiode.

 

Sep 30

Mikrokontroler AVR Seri Tiny

AVR Tiny merupakan mikrokontroler yang mengesankan dan ekonomis. Secara fisik cukup kecil, namun di dalamnya tidak demikian. AVR Tiny mengusung arsitektur AVR RISC yang kompatibel dengan semua mikrokontroler AVR. Mereka memiliki In System Programming (ISP), Flash Memory, Internal EEPROM dan RAM, Timer, Interupsi, Analog Comparator, ADC dan yang lainnya.

Berikut adalah beberapa anggota keluarga ATtiny, namun tidak semuanya tersedia di Indonesia:

  • ATtiny11 1-Kbyte In-System programmable Flash Program Memory, 32 byte SRAM, Up to 6 MIPS throughput at 6 Mhz.
  • ATtiny12 1-Kbyte In-System programmable Flash Program Memory, 32 byte SRAM, 64 Byte EEPROM, Up to 8 MIPS throughput at 8 Mhz.
  • ATtiny13 1-Kbyte In-System programmable Flash Program Memory, 64-Byte SRAM, 64-Byte EEPROM, 32-Byte Register File, 4-channel 10-bit A/D, Up to 20 MIPS throughput at 20 Mhz.
  • ATtiny15L 1-Kbyte In-System programmable Flash Program Memory, 64-Byte EEPROM, 32-Byte Register File, 4-channel 10-bit A/D, Up to 1.6 MIPS throughput at 1.6 MHz.
  • ATtiny2313 2K Bytes of In-System Self-Programmable Flash, 128 Bytes In-System Programmable EEPROM, 128 Bytes Internal SRAM. USI–Universal Serial Interface, Full Duplex UART. debugWIRE for on-chip-debug. Up to 20 MIPS throughput at 20 MHz. Compatible with Obsolete AT90S2313.
  • ATtiny24 2K Bytes of In-System Self-Programmable Flash, 128 Bytes In-System Programmable EEPROM, 128 Bytes Internal SRAM. 8-bit and 16-bit timer/counters with PWM, 10-bit ADC, USI-Universal Serial Interface, On-chip Temperature Sensor. debugWIRE for on-chip-debug. Up to 20 MIPS throughput at 20 MHz. 1.8 – 5.5 V operation.
    * 8KB version: ATtiny84
    * 4KB version: ATtiny44
  • ATtiny25 2K Bytes of In-System Self-Programmable Flash, 128 Bytes In-System Programmable EEPROM, 128 Bytes Internal SRAM. Two 8-bit timer/counters with PWM and prescaler, 10-bit ADC, USI-Universal Serial Interface. debugWIRE for on-chip-debug. Up to 20 MIPS throughput at 20 MHz. 1.8 – 5.5 V operation.
    * 8KB version: ATtiny85
    * 4KB version: ATtiny45
  • ATtiny26 2K Flash Program Memory, 128 Bytes SRAM, 128-Byte EEPROM, 11-Channel 10-bit A/D converter. Universal Serial Interface. High Frequency PWM. Up to 16 MIPS throughput at 16 MHz.
  • ATtiny28L 2K Flash Program Memory, 32 bytes register file, Keyboard interrupt, high-current LED driver, Analog Comparator. Up to 4 MIPS throughput at 4 MHz.
  • ATtiny44 4K Bytes of In-System Self-Programmable Flash, 256 Bytes In-System Programmable EEPROM, 256 Bytes Internal SRAM. 8-bit and 16-bit timer/counters with PWM, 10-bit ADC, USI-Universal Serial Interface, On-chip Temperature Sensor. debugWIRE for on-chip-debug. Up to 20 MIPS throughput at 20 MHz. 1.8 – 5.5 V operation.
    * 8KB version: ATtiny84
    * 2KB version: ATtiny24
  • ATtiny45 4K Bytes of In-System Self-Programmable Flash, 256 Bytes In-System Programmable EEPROM, 256 Bytes Internal SRAM. Two 8-bit timer/counters with PWM and prescaler, 10-bit ADC, USI-Universal Serial Interface. debugWIRE for on-chip-debug. Up to 20 MIPS throughput at 20 MHz. 1.8 – 5.5 V operation.
    * 8KB version: ATtiny85
    * 2KB version: ATtiny25
  • ATtiny84 8K Bytes of In-System Self-Programmable Flash, 512 Bytes In-System Programmable EEPROM, 512 Bytes Internal SRAM. 8-bit and 16-bit timer/counters with PWM, 10-bit ADC, USI-Universal Serial Interface, On-chip Temperature Sensor. debugWIRE for on-chip-debug. Up to 20 MIPS throughput at 20 MHz. 1.8 – 5.5 V operation.
    * 4KB version: ATtiny44
    * 2KB version: ATtiny24
  • ATtiny85 8K Bytes of In-System Self-Programmable Flash, 512 Bytes In-System Programmable EEPROM, 512 Bytes Internal SRAM. Two 8-bit timer/counters with PWM and prescaler, 10-bit ADC, USI-Universal Serial Interface. debugWIRE for on-chip-debug. Up to 20 MIPS throughput at 20 MHz. 1.8 – 5.5 V operation.
    * 4KB version: ATtiny45
    * 2KB version: ATtiny25

Sep 28

Menggunakan Perintah RCTIME pada PBASIC

Dalam PBASIC, perintah RCTIME dapat digunakan untuk mengukur waktu charge dan discharge dari sebuah rangkaian resistor / kapasitor. Untuk mengukur resistansi dan kapasitansi, gunakan sensor resistif atau kapasitif seperti thermistor atau sensor kelembaban kapasitif atau potensiometer. Dalam penginderaan yang lebih luas, RCTIME dapat berfungsi sebagai stopwatch yang presisi untuk kejadian yang berdurasi sangat pendek.

Ketika RCTIME di-eksekusi, perintah ini akan memulai sebuah counter (menghitung jumlah unit waktu). Counter ini akan segera berhenti setelah pin yang ditentukan tidak lagi dalam kondisi 0 atau 1 (tergantung pada definisi yang diberikan). Gambar di bawah menunjukkan rangkaian RC yang cocok untuk digunakan dengan perintah RCTIME. Rangkaian A disarankan, karena ambang logika BASIC Stamp adalah sekitar 1.4 Volt. Ini berarti bahwa tegangan yang diamati pada pin akan dimulai pada 5V, kemudian turun hingga 1.4V (span 3.6V) sebelum RCTIME berhenti. Dengan rangkaian B, tegangan akan mulai pada 0V kemudian naik hingga 1.4V (span 1.4V) sebelum RCTIME berhenti.
Sebelum RCTIME di-eksekusi, kapasitor harus ditempatkan pada keadaan yang ditentukan dalam perintah RCTIME. Sebagai contoh, untuk rangkaian A, kapasitor harus di-charge hingga penuh (5V) terlebih dahulu.

Berikut adalah urutan instruksi tipikal untuk rangkaian A (asumsi menggunakan pin 7)”

result VAR Word
HIGH 7
PAUSE 1
RCTIME 7, 1, result
DEBUG DEC ? result
END

Pada BASIC Stamp 2, unit waktu adalah 2 µs, sementara pada BASIC Stamp 2p, unit waktu adalah 0.75 µs.

Sep 26

Menggunakan PWM pada ATmega8535

Kebanyakan mikrokontroler AVR memiliki kanal PWM di dalam chip-nya. Fasilitas ini membuat penggunaan PWM menjadi lebih sederhana dan lebih akurat. Timer atau Counter dalam AVR dapat digunakan dalam modus PWM tanpa mengganggu fungsi dasar timer. Timer1 dapat di-konfigurasi dalam modus PWM dengan men-setting bit PWM11 dan PWM10 dalam register TCCR1A.

PWM11PWM10Description
00PWM operation of Timer/Counter1 is disabled
01Timer/Counter1 in 8-bit PWM Mode
10Timer/Counter1 in 9-bit PWM Mode
11Timer/Counter1 in 10-bit PWM Mode

Prescale dapat dipilih melalui register TCCR1B.

Lebar pulsa di-load ke dalam timer output compare register OCR1A (OCR1AH dan OCR1AL) dan OCR1B (OCR1BH dan OCR1BL). Timer/Counter1 bertindak sebagai up/down counter, menghitung naik dari 0000H hingga TOP, kemudian berbalik menghitung turun hingga nol, demikian seterusnya. Ketika nilai counter sama dengan isi dari 10-bit OCR1A atau OCR1B, pin OC1A dan OC1B di-set atau di-clear sesuai dengan setting bit dari COM1A1/COM1A0 atau COM1B1/COM1B0 dalam Timer/Counter1 Control Register (TCCR1A).

PWM ResolutionTimer Top ValueFrequency
8-bit PWM$00FF (255)Ftck1/510
9-bit PWM$01FF (511)Ftck1/1022
10-bit PWM$03FF (1023)Ftck1/2046
COM1X1COM1X0Effect on OCX1
00Not Connected
01Not Connected
10Cleared on compare match, up-counting. Set on compare match down-counting (non-inverted PWM)
11Cleared on compare match, down-counting. Set on compare match up-counting (inverted PWM)

Berikut adalah contoh dalam Bahasa C:

#define PULSE_WIDTH 0x40
void pwm_start()
{
  OCR1AL = PULSE_WIDTH; //Load Pulse width
  OCR1AH = 0;
  DDRD |= (1<<5);       //PortD.5 as o/p
  TCCR1A = 0x81;        //8-bit, Non-Inverted PWM
  TCCR1B = 1;           //Start PWM
}

Frekuensi yang dapat digunakan untuk aplikasi motor, tergantung pada kualitas motor dan kemampuan H-bridge yang digunakan. Motor yang digunakan pada power window mobil atau mainan, bekerja dengan baik pada frekuensi 500 Hz hingga 1 kHz. Beberapa motor kelas “high-end” bekerja dengan mulus pada 20 kHz. H-bridge 754410 dan L293D telah diuji dan berjalan dengan baik pada frekuensi 5 kHz.

Berikut adalah contoh pemrograman dengan BASCOM-AVR:

$regfile = "m8535.dat"
$crystal = 4000000
$baud = 9600
$hwstack = 32
$swstack = 10
$framesize = 50

Dim Dummy As Integer
Dim Potvalue As Integer

Config Pind.5 = Output
Config Pind.4 = Output
Config Timer1 = Pwm , Prescale = 64 , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Enable Interrupts
Enable Timer1
Config Adc = Single , Prescaler = 64
Start Adc
Ocr1ah = 0
Ocr1ah = 0
Do
  Potvalue = Getadc(0)
  Dummy = Potvalue / 2
  Dummy = Dummy / 2
  Ocr1bl = Dummy
Loop
End

Sep 10

Mikrokontroler Microchip PIC

Walaupun mikrokontroler yang satu ini excellent, populasi pemakai di Indonesia, tidak terlalu banyak. Mungkin dikarenakan faktor harga, yang umumnya, hampir 2-3 kali lipat dibanding produk yang setara keluaran Atmel. Namun perlu dicatat, harga chip Atmel yang murah yang banyak beredar di Indonesia, adalah produk dengan kualitas kelas dua; sementara PIC hanya menyediakan kualitas satu. Chip Atmel kualitas satu harganya kurang lebih setara dengan chip PIC.

Ada beberapa jenis yang walaupun agak sulit ditemukan, tapi bisa dicari, seperti PIC 16F877A dan PIC 16F84A. Untuk pemula, PIC 16F88 bisa disarankan, karena sudah memiliki internal ADC (7 channel) dan menyediakan fasilitas PWM walaupun cuma satu. Bandingkan dengan PIC 16F84A yang hanya menyediakan input digital saja.

Mikrokontroler ini agak sedikit unik. Saya sebut unik karena sangat berbeda dengan pakem Intel yang selama ini kita ketahui. Yang menarik lagi adalah, instructions set nya cuma 35 (low end) hingga 80 (high end) saja. Ini pula yang disebut sebagai “keterbatasan” selain cuma memiliki akumulator tunggal.

Berikut adalah penjelasan teknis dari beberapa tipe PIC yang kebetulan ada di tangan saya:

PIC16F88 (18 pin)

This powerful (200 nanosecond instruction execution) yet easy–to-program (only 35 single word instructions) CMOS Flash-based 8-bit microcontroller packs Microchip’s powerful PIC® architecture into an 18-pin package and is upwards compatible with the PIC16C7x, PIC16C62xA, PIC16C5X and PIC12CXXX devices. The PIC16F88 features 8 MHz internal oscillator, 256 bytes of EEPROM data memory, a capture/compare/PWM, an Addressable USART, a synchronous serial port that can be configured as either 3-wire Serial Peripheral Interface (SPI™) or the 2-wire Inter-Integrated Circuit (I²C™) bus, 7 channels of 10-bit Analog-to-Digital (A/D) converter and 2 Comparators that make it ideal for advantage analog / integrated level applications in automotive, industrial, appliances and consumer applications.

PIC16F877A (40 pin)

This powerful (200 nanosecond instruction execution) yet easy-to-program (only 35 single word instructions) CMOS FLASH-based 8-bit microcontroller packs Microchip’s powerful PIC® architecture into an 40- or 44-pin package and is upwards compatible with the PIC16C5X, PIC12CXXX and PIC16C7X devices. The PIC16F877A features 256 bytes of EEPROM data memory, self programming, an ICD, 2 Comparators, 8 channels of 10-bit Analog-to-Digital (A/D) converter, 2 capture/compare/PWM functions, the synchronous serial port can be configured as either 3-wire Serial Peripheral Interface (SPI™) or the 2-wire Inter-Integrated Circuit (I²C™) bus and a Universal Asynchronous Receiver Transmitter (USART). All of these features make it ideal for more advanced level A/D applications in automotive, industrial, appliances and consumer applications.

PIC 16F872 (28 pin)

This powerful (200 nanosecond instruction execution) yet easy-to-program (only 35 single word instructions) CMOS FLASH-based 8-bit microcontroller packs Microchip’s powerful PIC® architecture into an 28-pin package and is upwards compatible with the PIC16C5X, PIC12CXXX and PIC16C7X devices. The PIC16F872 features 64 bytes of EEPROM data memory, self programming, an ICD, 5 channels of 10-bit Analog-to-Digital (A/D) converter, 2 additional timers, a capture/compare/PWM functions and the synchronous serial port can be configured as either 3-wire Serial Peripheral Interface (SPI™) or the 2-wire Inter-Integrated Circuit (I²C™) bus. All of these features make it ideal for more advanced level A/D applications in automotive, industrial, appliances and consumer applications.

PIC 16F84A (18 pin)

This powerful (200 nanosecond instruction execution) yet easy-to-program (only 35 single word instructions) CMOS Flash/EEPROM-based 8-bit microcontroller packs Microchip’s powerful PIC® architecture into an 18-pin package. The same device can be used for prototyping and production and the end application can be easily updated without removing the device from the end product via the ICSP. Easily adapted for automotive, industrial, appliances low power remote sensors, electronic locks and security applications.

Untuk informasi lebih lanjut mengenai chip PIC dan pelatihan pemrogramannya, silahkan menghubungi NEXT SYSTEM Robotics Learning Center.

Sep 07

Menghubungkan BASIC Stamp dengan Modul Sonar SRF04

Mikrokontroler harus merubah level logika pada pin INIT pada modul sonar untuk memulai sebuah pembacaan. Setelah pin input INIT menjadi LOW, modul sonar akan mengirimkan sebuah ping. Setelah itu, output ECHO menjadi HIGH dan akan menjadi LOW kembali setelah modul menerima sebuah pantulan.

Perintah PULSOUT mengirimkan sebuah pulsa high pada pin INIT pada modul sonar. Perintah PULSIN mengukur waktu yang diperlukan gelombang pantul untuk kembali. Setelah merekam pembacaan, mikrokontroler menunggu 10 ms untuk memberikan waktu pada modul untuk melakukan reset secara baik.

Waktu eksekusi dari perintah PULSIN adalah berbeda untuk pin yang berbeda. Bila kita merubah pin yang digunakan, perintah PULSIN dalam subrutin sr_sonar di atas mungkin akan kehilangan tepi naik dari input ECHO dan mengembalikan nilai pembacaan nol. Menggunakan perintah RCTIME akan memperbaiki masalah ini. Trik lain adalah memberikan sedikit jeda dengan sebuah perintah dummy sebelum mengukur waktu echo dengan perintah RCTIME (lihat contoh di bawah). Kita perlu melakukan percobaan untuk menentukan kode terbaik untuk aplikasi yang dibuat.

'
' Devantech SRF04 Example
'

wDist var word

INIT con 0
ECHO con 1

' CONVERSION FACTORS:
'
' The PULSIN command returns the round-trip echo time in 2us units
' which is equivalent to the one-way trip time in 1us units.
'
' Filename: srf04-1.bs2
' distance = (echo time) / (conversion factor)
'
' use 74 for inches (73.746us per 1 in)
' use 29 for centimeters (29.033us per 1 cm)
'

convfac con 74 ' use inches

'---------------------------------------------

main:
 gosub sr_sonar
 debug dec wDist, cr
 pause 200
 goto main

sr_sonar:
 pulsout INIT,5 ' 10us init pulse
 pulsin ECHO,1,wDist ' measure echo time
 wDist=wDist/convfac ' convert to inches
 pause 10
 return

sr_sonar_2:
 pulsout INIT,5 ' 10us init pulse
 output INIT ' dummy command (delay)
 rctime ECHO,1,wDist ' measure echo time
 wDist=wDist/convfac ' convert to inches
 pause 10
 return